基于差分式惯性传感组件的采煤机位姿解算法

作者：司垒; 王忠宾^*; 谭超; 梁斌; 万淼

来源：振动.测试与诊断, 2021, 41(02): 220-406.

DOI：10.16450/j.cnki.issn.1004-6801.2021.02.002

• 采煤机
• 位姿解算
• 惯性导航
• 精确定位

采煤机是综采工作面的关键设备之一,其准确定位是实现工作面智能化开采的前提。首先,分析了采煤机惯性导航定位产生的确定性漂移和非确定性漂移误差,建立了差分式惯性传感组件数据融合模型;其次,研究了基于差分式惯性传感组件的采煤机位姿差分解算方法,模拟了采煤机作起伏运动的运行曲线;最后,对位姿差分解算算法进行了仿真分析,仿真结果表明采煤机在作起伏运动时,提出的差分位姿解算算法在累积误差和最大误差方面均小于原始位姿解算算法。笔者设计并搭建了采煤机惯性导航定位实验平台和运动工况模拟实验台,进行了相应的实验分析,实验结果验证了所提姿态解算方法的可行性和有效性。

• 单位
  机电工程学院; 中国矿业大学（北京）; 中国矿业大学; 中国矿业大学徐海学院