针对一种零耦合度的空间2T1R并联机构，求解各构件速度与驱动副速度之间的关系矩阵；运用基于虚功原理的序单开链法，建立了机构的动力学模型，求解了机构的驱动力及连接2个SKC连接处运动副的支反力，进行算例验证；并就动力学方法求解的实时性，通过对比选用两种不同广义坐标时动力学方程求解所用的时间，给出优选广义坐标的建议。研究结果为该机构的设计和动力学优化奠定了基础。
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