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摘要
<正>针对机械手在接触性作业中，存在位置偏差不确定性导致机械手作业精度降低的问题，提出一种阻抗PD方法对机械手关节末端节点进行轨迹跟踪。首先，建立关节末端节点直角坐标系下的动力学方程，接着建立阻抗控制模型，根据接触力的变化对阻抗模型参数进行PD调节，然后设计一种基于前馈补偿和阻力补偿的PD控制方法对关节末端节点进行控制，最后对所设计的控制方法进行MATLAB/SIMULINK仿真验证。仿真结果表明，机械手的轨迹能被稳定跟踪，提高了力控制精度，增强了对接触环境参数变化的鲁棒性，体现了阻抗PD算法的有效性和优越性。
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单位四川信息职业技术学院
