针对喷漆机器人在大型罐体表面的应用,文章介绍了机器人工作原理,设计了控制系统的结构,实现了对系统的运动控制。运用CANopen协议、Modbus RTU协议、RS485总线、Modbus TCP协议等知识,实现了可编程逻辑控制器分别与交流伺服驱动器、信号转换模块、触摸屏的通信;文章设计车体位置校正方案,列出数学方程;利用编程软件编写程序,实现车体的前进、后退、顺时针转、逆时针转。喷漆机器人操作简单,控制精准,已取代人工喷漆在国内某公司应用。
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