基于Cosserat力学理论的仿生机械臂建模

作者：陈明航; 杨晓英

来源：机械制造与自动化, 2023, 52(02): 96-100.

DOI：10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2023.02.026

• 章鱼仿生臂
• Cosserat力学理论
• Newton-Euler迭代算法
• 运动学方程
• 动力学模型

针对软体动物运动不确定性导致建模难度大的问题，基于Cosserat力学理论构建章鱼仿生机械臂运动学方程和动力学方程，分别采用数值法和Newton-Euler迭代法对方程进行求解，得到仿生机械臂的运动轨迹；搭建章鱼仿生机械臂实验平台进行验证。结果表明：章鱼仿生臂末端的运动误差与理论误差坐标相差7.2 mm,位移误差和速度误差逐步趋近于0。验证了模型及求解方法的可行性，为解决软体机械臂建模的不确定性提供新的参考。

• 单位
  南阳职业学院