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摘要
新型水下垃圾打捞机器人采用框架式外形结构，搭载了胶囊式耐压舱、驱动模块、浮力模块和执行模块，其中耐压舱内的二自由度摄像云台可以减少视野盲区，电控模块可以提供通信和照明；执行模块包括机械臂和机械手，能够快速高效地执行水下作业。采用三维软件对机器人进行结构建模和优化，并基于机械原理对其中关键部件进行计算分析，可以发现：该机器人结构紧凑、设计合理，能实现垃圾的识别和打捞，为解决海洋塑料垃圾污染问题提供技术参考。
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单位机电工程学院; 长沙学院
