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摘要
针对在实际泊车过程中，车辆初始停车状态总会与停车位有一个较小偏角的问题，提出了一种多段式平行车位泊车路径规划方法.该算法可以在实际泊车过程中存在较小初始泊车角度时进行平行泊车，并确保无碰撞且泊车入位.首先，依据阿克曼转向原理，建立了车辆的运动学模型；其次，分析了自动泊车过程中大概率会发生的碰撞问题，确定了最小安全车位大小，并划分了平行车位的泊车起始区域；最后，以无碰撞、泊车入位为目标求解多段式泊车路径.在MATLAB平台上对该平行泊车路径进行仿真验证，仿真结果表明，采用这种方法，在车辆初始偏角大于等于-30°且小于等于30°的情况下，所规划的多段式泊车路径均能使车辆准确无误地停到目标车位.
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