基于U模型的滑模增强控制方法

作者：李文清; 王志强

来源：测控技术, 2021, 40(12): 96-106.

DOI：10.19708/j.ckjs.2021.02.206

• U模型
• 基于U模型的控制
• 滑模控制
• U＿SM控制
• 仿真演示

提出了一种新的基于U模型的滑模增强控制(USM控制)方法,用于控制一类具有内部不确定参数和外部系统控制噪声/干扰的单输入单输出(SISO)动态系统。系统地介绍了U模型的定义和其在多项式和状态空间模型下的表现形式,基于一般闭环系统结构建立了相应的USM控制系统的设计框架,并逐步解释了其设计过程。实验方面,选择了简化的二自由度非线性直升机模型并使用USM控制方法和Matlab/Simulink平台对其进行了控制性能测试,并根据输出信号跟踪能力仿真结果论证了所提出方法的可行性。通过比较与讨论USM控制和U控制方法产生的不同仿真实验结果,验证了所提出方法的稳定性和鲁棒性。