为使得以较高速进行运动的水下机器人能最终悬停于指定深度，需使该水下机器人在垂向上减速直至停止。针对水下机器人刹车上浮过程的特性，结合最优控制理论与数值积分方法，完成了水下机器人的最优刹车轨迹规划设计。研究结果表明，通过规划算法所得的刹车轨迹能保证水下机器人刹车距离最短且恰好悬停在指定悬停位置，提出的规划算法求解时间消耗较短，有较强实时性。
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