科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对基于三维结构光扫描的钢轨磨耗快速精确测量，本文提出了一种基于4PCS(4-points congruent sets)和SICP(sparse iterative closest point)的点云配准组合算法，用于快速精确配准不完整且含噪声的磨耗钢轨与标准钢轨点云。由于三维结构光设备一次扫描得到的磨耗钢轨数据是不完整且含噪声的，因此首先利用针对低重叠率点云配准鲁棒性较好的4PCS对钢轨点云进行粗配准，为精确配准提供较好的初始变换矩阵。然后，再利用针对含噪声点云配准鲁棒性较好的SICP进行精确配准。最后，根据精确配准结果计算出轨头磨耗。文中定量分析了不同程度降采样对配准精度、时间及轨头磨耗计算精度的影响，展现了4PCS+SICP在快速精确配准不完整且含噪声的钢轨点云的优越性，得出了不同程度降采样对轨头磨耗计算精度无影响的结论。与此同时，对钢轨点云含不同程度的噪声点云配准做了定量对比分析，验证了SICP在含噪声的磨耗钢轨点云精确配准中的鲁棒性。
- 单位
