基于改进Camshift与Kalman滤波融合的领航车辆跟踪算法

作者：李建良; 张婷婷; 陶知非; 李淑清; 郭秋蕊

来源：电子测量与仪器学报, 2021, 35(06): 131-139.

DOI：10.13382/j.jemi.B2003809

• 领航车辆跟踪
• Camshift算法
• Bhattachayya系数
• Kalman滤波
• 边缘梯度

针对智能车辆在对前方领航车辆进行视觉跟踪时,传统的Camshift算法容易受目标突然变速、相似颜色背景或目标干扰的问题,提出一种基于改进Camshift与Kalman滤波融合的领航车辆跟踪算法。该算法通过提取目标模板的色度、饱和度和Canny边缘梯度幅值3个特征分量,建立三维直方图并对其反向投影进行跟踪,同时采用Bhattachayya系数作为目标跟踪准确性的判别依据。若系数大于设定阈值则判定目标跟踪不准确,此时用局部二值模式(LBP)级联分类器对领航车辆进行检测识别,最后引入Kalman滤波器来预测下一帧领航车辆的位置。实验结果表明,该算法能够在复杂背景下对领航车辆进行实时并有效的跟踪。

• 单位
  中国石油集团东方地球物理勘探有限责任公司; 天津科技大学; 自动化学院