科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
针对移动机器人在跟踪运动目标时受障碍物的影响，导致运动目标特征失真、视觉跟踪失败的问题，提出了基于点云分割的移动机器人运动目标跟踪方法，点云分割可以将目标物体划分为不同的子区域，从而挖掘重点区域，实现单独处理的目的。通过建立靶标世界坐标系，确定跟踪物体在世界坐标系的空间区域，采用空间投影点云分割方法，将多变特征分割映射到世界坐标系里的点云，确定跟踪目标感兴趣区域；通过对距离函数加权，融合决策层的传感器信息，运用视觉伺服与声纳伺服混合伺服跟踪方法，在确定跟踪目标区域内，实现移动机器人运动目标跟踪，最后设计了对比实验以验证此次方法的有效性。实验结果表明：该方法的点云分割均方根误差小，采用角速度6 (°)/s、8 (°)/s跟踪时的距离精确度高、中心距离误差低；在有、无障碍情况下对运动目标的跟踪偏移量均较小，稳定性强，可满足不同情况下移动机器人的实际跟踪需求。
- 单位
