为解决机器人在打磨去飞边毛刺过程中的接触力控制问题,提高打磨精度,采用自适应阻抗控制算法以实现力和位置的柔顺控制。建立机器人打磨头与工件接触阻抗控制模型,设计了自适应阻抗控制器,使用MATLAB/Simulink仿真软件,以简化的二自由度平面机器人对研究结论进行了实验验证,结果表明自适应阻抗控制器能够恒定控制目标接触力、满足打磨精度的要求。
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