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摘要
山区地势陡峭、沟深壑大的环境特点，导致基于启发式算法进行山区的无人机路径规划速度慢、质量差，针对这一问题提出了基于自适应动作策略的蜣螂算法的路径规划方法。以路径长度、飞行安全性以及路径平滑度构建路径规划目标函数；在蜣螂算法中引入种群相似性动作变异策略和反向学习策略，平衡局部优化和全局优化能力；通过对比麻雀算法、蜣螂算法、灰狼算法在12个基准函数上的算法性能，结果表明本文所提方法具有更快的收敛速度、不易陷入局部最优。通过山区路径规划仿真实验表明，本文所提方法比蜣螂算法的路径规划质量提高了37.66%。
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