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摘要
【目的】针对传统点云配准方法准确率低、速度慢等问题，以油菜Brassica napus L.分枝点云为研究对象，提出基于ISS-LCG组合特征点的配准方法。【方法】以成熟期油菜角果分枝点云为对象，去除背景噪声后，得到清晰完整的油菜分枝点云；然后通过内部形状描述子(Intrinsic shape signature,ISS)提取油菜分枝点云的特征点，再使用线性同余法(Linear congruential generator,LCG)伪随机选取油菜点云的部分点构成关键点，将特征点和关键点进行融合，构成ISS-LCG组合特征点；通过三维形状上下文特征(3D shape context,3DSC)对组合特征点进行特征描述，最后采用RANSAC+ICP两步点云配准法进行点云配准。【结果】基于ISS-LCG组合特征点的点云配准算法以30°为间隔对点云进行两两配准时，配准效果最佳，配准误差约0.066 mm，配准精度比未采用组合特征点的配准方法提升了50%～70%；配准时间均小于48 s，平均配准时间为8.706 s。【结论】该方法在可控环境内可以实现成熟期油菜植株高精度、高效率的自动配准。
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