带吊挂负载的四旋翼无人机双模糊滑模控制

作者：王晨悦; 胡盛斌^*; 高福海; 卢帅多

来源：计算机时代, 2021, (12): 14-21.

DOI：10.16644/j.cnki.cn33-1094/tp.2021.12.004

• 滑模控制
• 模糊控制
• 四旋翼无人机
• 内外环结构

为了提高带吊挂负载的四旋翼无人机轨迹跟踪性能,设计了一种双模糊滑模控制器,在削弱抖振的基础上自适应调节所构建滑模面的斜率。仿真结果表明,双模糊滑模控制器优化了快速性指标;跟踪控制调整时间有所减少;对速度跟踪的稳态误差有一个良好的控制效果,该策略的有效性和稳定性得到了验证。

• 单位
  上海工程技术大学