变形轮侦察机器人的控制系统设计

作者：陈科山; 王志腾; 闫硕; 王玉; 刘潇伟

来源：电子设计工程, 2015, 23(15): 1-4.

DOI：10.14022/j.cnki.dzsjgc.2015.15.001

• 可变形
• 现场侦察
• LabviEW
• 分布式控制

为提高机器人适应复杂地面环境的能力,车轮采用可变形为三爪的结构,可根据不同的路面,选择轮式移动和爪式爬行两种步态,实现现场侦察。该机器人采用上下两级的控制策略,以Lab view软件进行上级监视、操控界面开发,下级选用功能强大的STM32芯片作为车载主控制器,MSP430单片机作为协控制器,应用RS-485总线组成分布式控制系统。有效的实现了机器人的远程控制和信息传递。

• 单位
  北京铁路局; 电子科技大学; 北京交通大学