改进A*算法在桥式起重机中的应用

作者：马向华; 赵阳^*; 林伟; 吴刚; 李文杰; 张晓雨

来源：自动化仪表, 2020, 41(04): 102-110.

DOI：10.16086/j.cnki.issn1000-0380.2019100025

• 机器人
• 桥式起重机
• 智能路径规划
• *算法" name="keyword">A*算法
• 栅格法

传统A*路径规划算法应用于桥式起重机路径规划任务时,规划所得路径拐点多,容易造成电机启停次数增多、转载效率下降、负载摆幅增大等问题。针对上述问题,对A*算法的改进方法进行了研究。在改进过程中,综合考虑路径最优、智能避障、电机启停次数等约束条件后,新增节点方向信息启发函数,将其融入传统A*算法的估价函数之中以减少路径拐点。同时,考虑到负载摆动问题,通过优化栅格地图模型,提高路径安全性。数字仿真与应用案例证明了基于改进A*算法的智能路径规划方法的有效性。

• 单位
  上海应用技术大学; 电子工程学院