基于多维泰勒网的无人车有限时间路径跟踪控制

作者：吴玉崭; 李晨龙^*; 龚光红; 卢俊言

来源：北京航空航天大学学报, 2023, 1-11.

DOI：10.13700/j.bh.1001-5965.2023.0610

• 多维泰勒网
• 有限时间控制
• 模型不确定性
• 测量噪声
• 路径跟踪控制
• 无人车

针对含有模型不确定与测量噪声条件下的无人车路径跟踪控制问题，提出基于多维泰勒网(MTN)的有限时间路径跟踪控制方案。利用MTN模型刻画无人车模型的不确定性，改进的反向传递(BP)算法作为其学习算法；设计自适应MTN滤波器来滤除测量噪声，MTN作为滤波器，最小均方(LMS)算法作为其学习算法；设计MTN有限时间控制器对无人车进行精确路径跟踪控制，其可以快速准确跟踪参考路径；根据有限时间控制理论，收敛性证明通过无人车仿真实验验证了所提方法的有效性。

• 单位
  北京航空航天大学