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摘要
本发明提出了一种基于主被动协同柔顺的宏微机械手螺旋类零部件装配装置,旨在提高螺旋类零部件装配的成功率,包括宏机械人和柔顺装配机构,该柔顺装配机构包括3-RPS并联机构和装配头,其中3-RPS并联机构,包括工具安装板和转接板,以及三条支链；所述支链包括球铰链、大行程柔性滑移铰、音圈电机和第四铰链；所述大行程柔性滑移铰,包括通过连接轴连接的两组柔性单元,每组柔性单元包括3n个十字形柔性梁,n≥1,两组柔性单元之间固定有传感器；所述装配头,包括工具安装板、伺服电机、螺旋类零部件装配工具和激光发射器,以及两个工业相机。
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