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摘要
文中对关节机器人位移逆解的多值选择问题进行了分析,选择位置逆解中排除运动范围外的结果,选用与上一解运动趋势相同的解。描述了回避球形手腕奇异位置的方法,实时考察手臂是否接近奇异状态,随后保持末端位姿,调整奇异位形关节的动作。给出了选择逆解和回避奇异位置的算法流程。
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文中对关节机器人位移逆解的多值选择问题进行了分析,选择位置逆解中排除运动范围外的结果,选用与上一解运动趋势相同的解。描述了回避球形手腕奇异位置的方法,实时考察手臂是否接近奇异状态,随后保持末端位姿,调整奇异位形关节的动作。给出了选择逆解和回避奇异位置的算法流程。
