带缆水下常驻机器人水动力特性分析

作者：倪正峰; 汤佳豫; 冀大雄; 王斌^*

来源：自动化应用, 2021, (11): 154-163.

DOI：10.19769/j.zdhy.2021.11.041

• 水下常驻机器人
• 水动力
• 水下对接
• 海底基站

带缆水下机器人(ROV)和导引罩笼式海底基站的水下对接过程,可划分为水平直航、斜航或纵向直航、旋转、倒车等工况。首先建立三维模型;然后结合ROV动力学模型,利用Fluent软件对ROV各种运动工况进行仿真。仿真结果表明,开架式ROV水平移动内部流场扰动较大,主要集中于推进器附近;纵向航行阻力最大;斜航为最优返航方式。最后利用Ls-Dyna软件进行对接碰撞动力学仿真,得到碰撞变形及受力结果。

• 单位
  上海海洋大学