研究了针对于ROS系统下和底层运动控制系统进行通信的一种方法。基于传统的Modbus/RTU通信协议进行改进,完成了将ROS系统下的话题消息数据发送到运动控制底层的任务,这样可以避免必须选择支持ROS的底层硬件平台。ROS是一个广泛应用于机器人以及无人驾驶技术的分布式框架,在ROS系统下实现通信对我国无人驾驶技术的发展具有推动作用。
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