新型蛇形机械臂的结构设计

作者：何秀敏; 张键; 易圣钧; 杨晨; 朱永强

来源：江苏工程职业技术学院学报, 2021, 21(04): 20-23.

DOI：10.19315/j.issn.2096-0425.2021.04.005

• 蛇形结构
• 机械臂
• 十字轴
• 舵机驱动控制策略

设计了一种新型多关节蛇形机械臂,整体结构包括8个模块、3个活动关节,关节之间采用十字轴万向节连接,整体具有8个自由度。提出对应的舵机驱动控制策略,并进行步态分析,该蛇形结构可以初步做出S形、C形曲线,各关节转动角度在允许的范围内,可为机械臂最终实现物体抓取奠定基础。

• 单位
  青岛理工大学