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摘要
相比未带臂的无人机而言，带臂无人机飞行轨迹会出现较大偏差，稳定控制比较难。为了解决带臂无人机的精确轨迹控制，首先使机械臂搭载在无人机上作为整体，并通过拉格朗日方程建立了带臂无人机运动学和动力学系统模型；其次设计专家PID控制器用于控制系统稳定；进一步利用五次多项式对带臂无人机的机械臂进行轨迹规划。最后通过仿真验证专家PID控制方法有效地实现了带臂无人机稳定控制。结果表明，相比常规PID控制，专家PID控制方法提高了系统的响应速度，且能够有效地抑制外部扰动。对于机械臂作动情况下能够稳定的跟踪轨迹，具有很好的抗扰性和鲁棒性。
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单位机电工程学院; 桂林电子科技大学
