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摘要
为了提高激光通信跟瞄系统的跟踪性能，增强系统的抗扰动能力，提出基于卡尔曼滤波的单探测器复合轴控制方法。首先，对单探测器复合轴系统原理进行分析，通过误差传递函数验证了解耦算法的可行性；其次，为了改善脱靶量迟滞的影响，同时降低探测器实时处理的要求，提出一种自适应卡尔曼滤波算法；最后，根据探测器坐标系与快速反射镜坐标系之间的旋转变换关系，计算出粗精系统的解耦矩阵，并搭建一套桌面实验系统进行原理验证。实验结果表明：单探测器复合轴在0.1 Hz低频扰动条件下，精跟踪系统的相对位移不会超出反射镜偏转角度的临界值，跟踪误差由2.54μrad下降到0.86μrad。解耦控制能够提高系统跟踪精度并增强抗扰动能力。对于以后工程中的实际应用具有一定的指导意义。
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