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摘要
为提升移动机器人柔顺跟随行人技术水平，提出一种基于关节空间模型的移动机器人柔顺跟随行人方法。建立全局环境模型，利用该模型输出行人坐标位置后，建立关节空间动力学模型；再基于关节空间动力学模型获取移动机器人关节矢量参数，将矢量参数引入改进弹簧模型中，利用改进弹簧模型输出移动机器人柔顺跟随行人的线加速度和角加速度，利用线加速度和角速度控制移动机器人跟随行人。实验结果表明：采用所提方法不仅能够精准计算行人位置坐标，而且可以有效地对行人进行柔顺跟随，受行人无序行走影响较小，具有良好的应用效果。
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