一种基于ROS的SLAM智能小车设计

作者：李昕哲; 高雨源; 何棋威; 黄桂川; 李康

来源：信息与电脑(理论版), 2022, 34(11): 144-146.

• 智能小车
• 机器人操作系统(ROS)
• 即时定位与地图构建(SLAM)算法
• 路径规划
• 自动驾驶

本文主导设计了一种可在空间中实现自我定位的小车，兼有构建地图、运动避障、路径规划以及自动驾驶等功能。该智能小车选用机器人操作系统（Robot Operating System,ROS）作为开发环境，首先利用激光雷达与深度相机采集环境信息，其次采用拥有即时定位与地图构建（Simultaneous Localization And Mapping,SLAM）算法的Gmapping功能包构建栅格地图，再次利用导航功能包进行全局与局部路径规划选择最优线路，实现了动态避障，最后由STM32接收上位机信号，解算运动学公式后发送至电机驱动板来控制小车移动。

• 单位
  中国矿业大学徐海学院