基于动态场景结构膨胀感知的路径规划算法

作者：金兢; 俞晨辉; 廖志伟; 赵玲娜

来源：2022-09-01, 中国, CN202211066028.6.

本发明公开了一种基于动态场景结构膨胀感知的路径规划算法。首先,通过栅格地图的稀疏拓扑结构图使随机树的扩展更具方向性,采用改进的双向快速搜索随机树算法得到初始路径,减少移动机器人的寻路时间。其次,根据动态障碍物的大小和数量、静态障碍物之间的最短距离和地图的大小,通过自适应算子建立机器人的膨胀模型,让其在动态的场景下预碰撞到移动的障碍物。最后,基于随机采样算法得到的规划路径特点,构建移动机器人的运动模型。本发明大大缩短路径规划的时间,有效的解决了室内环境下机器人路径规划时间长以及狭长空间无法快速进行路径规划的问题。具有很强的实时性和灵活性,可以在动态的场景中有效的进行避障导航。

• 单位
  合肥工业大学