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摘要
着陆缓冲是小行星原位探测的基础。探测前小行星表面形貌未知，着陆缓冲时容易遇到阻碍并产生倾覆，因此需要研究小行星探测器着陆缓冲遇阻特性。建立机械与控制耦合的着陆缓冲动力学联合仿真模型，并采用神经网络对其碰撞接触参数进行标定。基于建立的仿真模型，理论研究了切向着陆速度、法向着陆速度、探测器偏航角、着陆倾角对着陆缓冲遇阻过程的影响规律，探究了不同偏航角对着陆过程各着陆缓冲阶段的影响，分析了着陆遇阻倾覆的主要影响因素及其影响规律。在微重力环境模拟小行星着陆缓冲实验平台上开展了着陆缓冲遇阻实验，研究了初始着陆参数及着陆介质对着陆缓冲过程的影响规律并验证了仿真模型。仿真获得的着陆缓冲时间与实验结果的误差小于15%，表明建立的仿真模型是准确的。
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单位机器人技术与系统国家重点实验室; 哈尔滨工业大学
