未知环境下履带式移动机器人SLAM研究

作者：贺利乐; 王消为; 赵涛

来源：传感器与微系统, 2018, 37(10): 50-53.

DOI：10.13873/j.1000-9787(2018)10-0050-04

• 移动机器人
• 自主导航
• 同步定位与地图构建
• 开源机器人操作系统

针对移动机器人在未知环境下自主导航时,仅利用单一传感器出现的不能及时定位、构建的地图不精确、鲁棒性不强等问题,提出一种双目视觉与激光雷达信息融合的组合导航方法,建立包含世界坐标系的路标数据库,并获得全局环境下的特征地图进而实现自主导航;通过在安装有开源机器人操作系统(ROS)的履带式移动机器人上进行实验。实验结果表明:通过上述方法进行多传感器融合,能够构建可靠性更高、更精确的2D栅格地图,提高了移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)的鲁棒性。

• 单位
  机电工程学院; 西安建筑科技大学