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摘要
针对直线电机驱动H型平台中的直驱伺服系统易受负载扰动和机械耦合等因素影响的问题，提出一种H型平台直驱伺服系统离散积分滑模平滑位置控制方法。首先，研究建立以动子位置和速度为状态变量的含有机械耦合特性的直驱伺服系统离散数学模型；然后，设计离散积分滑模位置控制器，以减小外部扰动对系统影响，提高系统跟踪精度；同时，为削弱控制律中符号函数引起的抖振现象，设计一种平滑饱和函数代替传统符号函数，并通过仿真给出饱和函数曲线，定量分析证明平滑饱和函数的优越性。最后对该方法进行仿真与实验验证，并给出控制系统关键部件的实现方案，结果表明所提方法不仅提高了系统位置跟踪精度，削弱抖振程度，而且能够增强系统对负载扰动的鲁棒性。
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