基于滚动时域优化的轮式移动机器人路径跟踪问题研究（英文）

作者：刘洋; 于树友; 郭洋; 高炳钊; 陈虹

来源：控制理论与应用, 2017, 34(04): 424-432.

• 模型预测控制
• 非线性约束系统
• 轮式移动机器人
• 路径跟踪问题

轮式移动机器人是典型的非完整约束系统.本文基于滚动时域控制策略研究轮式移动机器人的路径跟踪问题.为了既能够保证移动机器人渐近收敛到期望轨迹,又能够保证在线求解的优化问题的滚动可行性,参考轨迹被选为优化问题中的终端等式约束.仿真结果验证了所提出的控制策略的有效性.

• 单位
  中国第一汽车股份有限公司技术中心; 吉林大学; 汽车仿真与控制国家重点实验室