针对粗糙壁面和天花板上爬行的应用需求,基于毛虫腹足趾钩阵列对抓机理,提出了一种仿生爪刺对抓式履带爬壁机器人。该机器人履带由数十个仿生爪刺对抓足通过链条结构连接构成,仿生爪刺对抓足与机器人本体构成凸轮机构,模仿毛虫爬行过程中腹足趾钩的抓附、脱附动作,能够实现在粗糙天花板和壁面上稳定爬行。建立了毛虫腹足趾钩阵列对抓机理模型,仿生设计了爪刺对抓式履带爬壁机器人,分析了机器人爬行过程中仿生爪刺对抓足的抓附、脱附动作,并在粗糙天花板和壁面上对机器人样机开展了爬行实验。
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