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摘要
针对大、重箱体在随传送带运输过程中的抓取作业问题，设计了一种基于激光传感器的工业机器人动态抓取系统。首先，使用单线激光传感器获取箱体点云数据，利用基于帧内和帧间密度聚类算法实现点云数据实时聚类与分割，通过箱体的最小外接矩形获取箱体的位姿；其次，利用二分法求解近似抓取位置；最后，控制机器人实现对箱体动态抓取。在视觉测试中，箱体尺寸识别误差为±14 mm,角度偏差为±5°。在抓取测试中，抓取位置平均误差为±16 mm,抓取效率为20 s/件。测试结果表明：该系统能够满足箱体实时定位与动态抓取的要求。
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