针对脑卒中早期卧床患者身体虚弱、平衡能力差的特点，提出一种坐卧式下肢康复机器人，可以实现患者下肢在矢状面和冠状面内的空间运动。对这一康复机器人进行机构设计，对其连杆机构进行运动学正反解计算，求解速度雅可比矩阵，并通过五次多项式插值规划路径。为提高这一康复机器人在操作空间中轨迹跟随的准确性，设计比例微分交叉耦合控制器，并通过仿真验证其优越性。
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