PID控制器在采摘机器人关节控制系统中得到广泛的应用,为了有效地寻找关节控制器的最佳控制参数,本文选用粒子群PSO(particle swarm optimization)算法对PID三个参数(Kp,Ki,Kd)进行在线整定,建立PSO-PID控制器参数模型,利用Matlab软件对传统PID以及PSO-PID算法进行仿真,结果显示,相比于传统PID算法,PSO-PID算法具备更好的稳定性。
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