基于咀嚼特性的少自由度咀嚼机器人设计

作者：吴范徐齐; 许蔷^*; 刘生; 顾明明

来源：机械传动, 2019, 43(08): 52-58.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2019.08.010

• 咀嚼机器人
• 少自由度并联机构
• 运动学分析
• 运动仿真

咀嚼机器人是一类能够模拟人类咀嚼行为的机器人,现有的咀嚼机器人大多是6自由度并联机构,而6自由度并联机构本身结构复杂、制造成本较高、控制困难。针对这一情况,从人类咀嚼运动可分为切碎和研磨两个阶段的特点出发,以3-UPS/RPP并联机构为原型设计了一种少自由度并联咀嚼机器人;在三维建模软件UG中建立了CAD模型,对其进行了相关的运动学分析;模拟人类咀嚼过程中的切碎和研磨,在虚拟样机分析软件Adams中进行了运动仿真。结果表明,咀嚼机器人可以实现对人类咀嚼性能的模拟。

• 单位
  电子工程学院; 南京林业大学