本发明公开了一种大长径比管道内壁焊瘤自动化打磨装置,包括支撑模块以及设置于支撑模块上的行走模块、工作模块和控制模块。其中,行走模块用以将支撑模块移动至管道对焊的位置,工作模块用以对焊瘤进行打磨,控制模块用以对行走模块和工作模块的动作进行控制。本发明通过设置全向轮与万向轮,使打磨装置在沿左右方向行走时,仍能够侧向滑动,因而当管道沿轴向转动时,打磨装置的位置可保持在管道的底部,而不随着管道一起转动,实现对管道对焊位置整个圆周上的焊瘤清除。
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