针对装配机器人在采用单目视觉定位时因深度信息缺失而影响工件抓取操作的问题，研究了单目视觉下基于QR码的增强定位方法，通过对QR码图形的识别实现标定平面精确定位，利用QR码携带的工件编码信息和数据库，实现对工件种类和抓取空间位置(包括深度信息)等信息的获取。在此基础上开发了由单目视觉、UR机器人和QR码工件料盘组成的机器人装配系统，通过抓取实验验证了该增强定位方法的有效性，系统综合定位精度可达到±1 mm。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
