基于PVDF压电薄膜传感器的触滑觉检测研究

作者：赵婧婧; 冯进良^*; 汤寒宇; 孙维丽; 王浩浩

来源：长春理工大学学报(自然科学版), 2020, 43(02): 43-47.

• PVDF压电传感器
• 触滑觉
• 信号调理
• 夹持

在跌落测试系统机械手提升试品以及自动调整试品跌落角的过程中,可能发生试品滑动甚至脱落现象,为保证安全稳定夹持,可通过检测试品与机械手之间的滑动,采用机械手夹持力反馈控制系统,实时补偿夹紧力。为实时检测滑动情况,选用增加橡胶表皮的聚偏二氟乙烯(PVDF)压电薄膜传感器做为触滑觉检测的敏感单元,设计调理电路对传感器输出的电荷信号进行转换和放大,使其变为可分辨、可用阈值法进行判断的触觉信号和滑觉信号。实验结果表明,粘贴橡胶表皮的传感器可以用来检测滑觉;经过调理电路输出后的信号可明显分辨触觉和滑觉。

• 单位
  长春理工大学