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摘要
针对传统蚁群算法在移动机器人路径规划中典型的U型障碍物死锁问题，提出了一种U型障碍物多方向多层填充的改进蚁群算法。首先证明了路径规划的最优解不会进入U型障碍物之中；其次证明了运用此多方向多层填充法在填充U型障碍物解决死锁问题的同时，不会造成原有通路的阻塞，具有原通路保持性，且填充的迭代次数与迭代总时间少；之后对填充图形的迭代次数给出了理论性的判定，此填充方法不仅适用于U型障碍物还适用于其它可填充区域，且其对于可填充区域可实现完全填充；最后将此填充方法与蚁群算法结合。仿真结果表明，改进蚁群算法相比于传统蚁群算法有效率提升。
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单位福州大学; 自动化学院
