基于路面辨识和改进PID控制的电缆收放车防滑处理技术

作者：迟双宝; 张仁生; 赵香

来源：煤炭科学技术, 2022, S2: 320-326.

DOI：10.13199/j.cnki.cst.2022-1981

• 电缆收放车
• 轮边驱动
• 驱动转矩
• 防滑处理

为研究电缆收放车在复杂路面环境的防滑性能，基于路面附着系数与滑转率的关系，提出了基于模糊C均值聚类算法的路面辨识方法，通过聚类中心样本最佳滑转率与隶属度的加权得到实时路面的最佳滑转率，并且对实时运行数据进行存储和迭代聚类，形成历史经验知识库；然后，基于广泛应用的传统PID控制转矩方法，将实时滑转率与最佳滑转率的偏差作为控制变量，提出变速积分和前馈补偿结合的PID控制方法对电机输出转矩进行控制，提高控制系统的速度和跟踪性能。最后，基于电缆收放车防滑试验，验证本文方法的有效性和优势，结果表明，聚类算法的迭代存储形成的经验知识库对于路面辨识的工程实践更加适用，而改进的PID控制系统相较传统PID控制速度更快，跟踪性能更好。