为了提升机构旋转工作空间，提出了一种具备整周旋转能力的环形3-PPR平面并联机构。借助齐次变换与封闭矢量法，求得了机构运动学逆解；基于归一化雅可比矩阵，分析了机构的奇异性和灵巧度性能，获得机构最佳性能尺度配置参数；结合运动学逆解与几何约束条件，求解了机构可达工作空间；通过Adams与Matlab软件对机构进行了运动学仿真，验证了理论模型的正确性。研究为环形3-PPR平面并联机构的设计应用提供了理论依据，并为该机构的动力学分析、优化设计等进一步研究奠定了一定的理论基础。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
