机身自动调姿方法及误差分析

作者：朱永国; 黄翔; 方伟; 李泷杲

来源：南京航空航天大学学报, 2011, (02): 229-234.

DOI：10.16356/j.1005-2615.2011.02.022

• 飞机装配
• 位姿调整
• 标定
• 自动定位器
• 误差分析 airplane assembly
• position and pose adjustment
• calibration
• automatic positioner
• error analysis

提出了机身自动调姿方法。该调姿方法利用研发的调姿控制平台将激光跟踪仪跟踪测量、托架式自动定位器、精确控制系统和调姿集成软件系统有机结合起来,完成位姿信息采集、位姿解算、轨迹规划、运动学逆解、定位器自动定位,实现机身自动精确调姿。调姿过程中,跟踪仪自动跟踪测量位姿基准点,获得机身实时位姿,从而对调姿轨迹进行及时修正。利用微变换齐次变换矩阵,研究了各误差源与机身调姿误差的关系,对多个定位器误差进行了融合,误差分析为保证调姿精度提供了理论依据。初步工程验证表明:该调姿方法能有效降低机身调姿误差,提高总装精度和效率。

• 单位
  南京航空航天大学; 上海飞机制造有限公司