基于UWB技术的无人机室内飞行测试平台设计

作者：盛利^*; 段斌; 钟小鹏

来源：传感器与微系统, 2019, 38(06): 79-82.

DOI：10.13873/J.1000-9787(2019)06-0079-04

• 无人机
• 室内自主导航
• 超宽带技术
• 卡尔曼滤波
• 到达时间差算法

针对无人机在室内飞行时,因卫星信号差,不能实现室内自主导航飞行的问题,提出了一种利用导航接收机构造室内三维坐标地图,基于超宽带(UWB)技术的定位系统以获取无人机室内飞行位置信息,借助卫星导航模拟源实时地播发其获取的位置信息卫星信号,可实现无人机室内与室外自主导航飞行一致性。其中定位系统基站与标签设计均以STM32芯片作为控制器,DW1000作为无线收发芯片。为减小无线信号非视距(NLOS)传播影响,算法上先利用卡尔曼滤波模型对原始测距信息进行平滑滤波处理,再采用到达时间差(TDOA)进行定位计算。针对硬件时延,通过时延标校后,可实现基站与标签测距精度达到±10 cm范围,实现厘米定位,可应用于无人机室内飞行测试实验平台研究与搭建中。

• 单位
  长沙北斗产业安全技术研究院有限公司