本实用新型公开一种椭圆形波纹管状软体致动模块,所述椭圆形波纹管状软体致动模块包括椭圆形波纹管段；第一接口管段,与所述椭圆形波纹管段的一端连接；第二接口管段,与所述椭圆形波纹管段的另一端连接；以及中空驱动腔体,依次贯穿所述第一接口管段、所述椭圆形波纹管段及所述第二接口管段,所述第二接口管段的远离所述椭圆形波纹管段的一端密封或开口。本实用新型的椭圆形波纹管状软体致动模块不仅具有优良的抗扭性、抗弯性及承载能力,而且具有确定的弯曲方向和广阔的应用前景。
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