本发明公开了一种爬壁六足机器人足端轨迹跟踪控制器的控制方法,该方法包括如下步骤：构造爬壁六足机器人的单腿支链的运动学模型；根据微分运动学求解爬壁六足机器人单腿支链的速度雅克比矩阵；设计基于雅可比矩阵的六足机器人关节角速度控制器；基于李雅普诺夫函数证明关节角速度控制器的稳定性。本发明设计的控制器结合了机器人微分运动学与反馈控制思想,具有收敛速度快,跟踪期望足端轨迹误差小等优点,并具有良好的稳定性,可实现六足机器人全方位运动的轨迹跟踪控制。
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