光电稳像平台扰动力矩估计与自适应补偿

作者：张伟明^*; 史泽林; 马德鹏

来源：信息与控制, 2019, 48(05): 589-602.

DOI：10.13976/j.cnki.xk.2019.9028

• 航空光电
• 视轴稳定
• 无迹卡尔曼滤波
• 自适应补偿

针对飞行器光电稳像平台在强气流冲击下,质量不平衡等系统内在因素所引起的扰动力矩增大,导致系统视轴稳定(LOS)精度严重下降的问题,提出了一种典型两轴直角正交结构稳像平台的扰动力矩模型,此模型考虑了框架间运动耦合的影响.针对扰动力矩信号重构过程中的多传感器噪声影响问题,提出了无迹卡尔曼滤波扰动力矩在线估计方法,并构建力矩前馈控制回路,实现了对扰动力矩的自适应补偿.半实物仿真实验结果表明,扰动力矩估计的收敛速度快,估计过程平稳.在0.5 Hz～4 Hz特征频点的载体扰动下,相比于带有摩擦力矩补偿的扰动观测器控制方法,系统视轴稳定精度提高了10.9%～29.3%.

• 单位
  中国科学院沈阳自动化研究所; 中国科学院大学