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摘要
本研究针对球磨机开盖闭盖工作，设计出一款球磨机盖开闭机器人，在进行方案设计时，通过对比螺栓拧紧力矩控制方法，球磨机盖上螺栓的力矩拧紧控制方法选用转角控制法。使用Workbench对球磨机盖上螺栓拧紧顺序进行仿真，对比不同顺序下球磨机盖和螺栓的变形量大小，确定在同时拧紧情况下，球磨机盖和螺栓的变形量最小，所以机器人的末端执行器设计为同时拧紧装置。利用SolidWorks软件完成三维模型设计，主要包括固定桁架结构、桁架行走系统、六自由度机械臂。通过以上分析，为以后此类产品的设计和优化提供了理论参考依据。
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